Haha, okay. :-D Daran hab ich gar nicht gedacht. Aber sollte das GPS-Signal nicht wesentlich schwächer in die PDI-Regelung einfließen? Das bedeutet dann wohl: Auf sich bewegten Untergründen sollte man nur Drohnen ohne GPS verwenden.
Die Sensordaten von verschiedenen Quellen werden in einem Kalman filter verhackstückt. Das ist eine wissenschaft für sich und nicht einfach nur ein normaler regler. Wie bereits gesagt bleibt die Drohne am Untergrund hängen und rollt ein gutes Stück, das geht recht schnell und selbst wenn es im Regler einen hohen I Anteil gibt, wird der evtl. von der GPS Wunschrichtung überladen. Natürlich alles mutmaßung aber generell kann man denke ich sagen dass die Bewegung durch die Berührung mit dem Untergrund die Regelung derart durcheinander gebracht hat dass es das Teil nicht mehr schafft sich richtig zu positionieren.
Ja, oder alternativ sollte man wissen was passiert, dann kann man damit auch umgehen. Man kann das Teil schon in der Bewegung starten, man muss halt wissen, dass der Copter sofort beim abheben stehen bleiben will. Man kann den Copter ohne Probleme starten, wenn man einfach vollgas nach oben gibt :-) Der Pilot hier zögert kurz als er merkt, was passiert, dabei verkantet er und geht baden.
Falls das hier jemand lesen sollte, ein Tipp: Den Copter hochheben, Motoren hochdrehen und sobald man genug Zug an der Hand spürt, einfach loslassen :-)
